Hogeschool rotterdam / cmi robotica 1 tirrob01 Goedgekeurd door:



Dovnload 139.91 Kb.
Pagina6/7
Datum20.08.2016
Grootte139.91 Kb.
1   2   3   4   5   6   7

1.5.2 De Arm

Robot armen zijn er in alle vormen en maten. De arm is het deel van de robot die de positie van de de end effector en de sensoren bepaalt zodat deze hun voorgeprogrammeerde werkzaamheden kunnen uitvoeren.

Veel, maar lang niet alle armen lijken op de menselijke arm en hebben elementen die gelijkstaan aan schouders, ellebogen, polsen en zelfs vingers. Deze eigenschappen maken het voor de robot mogenlijk om zich in een ruimte te positioneren om de end effector ofwel de hand, zijn werk te laten doen.

Elk gewrichtspunt in een arm geeft de robot een extra niveau van bewegingsvrijheid.


Een simpele robot arm met 3 niveaus of gradaties van bewegingsvrijheid zou zich op drie manieren kunnen bewegen: omhoog en omlaag, links een rechts, voorwaarts en achterwaarts. De meeste robots van tegenwoordig hebben minimaal 6 niveaus.

1.5.3 De Drive



De drive is de motor achter de robot die de individuele componenten van arm en de robot zelf in beweging houdt en in positie brengt. Zonder deze motor zou de robot een statisch object zijn en zou zijn taken niet kunnen volbrengen.

De meeste drives tegenwoordig werken op luchtdruk, waterdruk of electriciteit.


1.5.4 De End Effector




Het end effector is de hand zoals die verbonden zit aan de arm van de robot. Vaak is dit het gedeelte wat anders is dan wat je verwacht van bijvoorbeeld een menselijke hand. Het zou een grijparm kunnen zijn, of een vacuum pomp.

Een pincet, scalpel, lasapparaat.. alle gereedschappen die wij mensen gebruiken voor werk kunnen gemonteerd op en ingezet worden door een robot.

Sommige robots kunnen zelf hun tools wijzigen; ze beschikken over de mogenlijkheid om andere stukken gereedschap op hun armen te monteren voor verschillende taken die de robot zou moeten doen.


Als een robot meer dan een arm heeft, is het niet ongebruikelijk dat hij ook meer dan een end-effector heeft; elk gespecialiseerd voor een bepaalde taak.


1.5.5 De Sensoren



De meeste robots van tegenwoordig zijn bijna dood en blind. Sensoren bieden een wat beperkte manier van feedback voor de robot om zijn taak te kunnen doen. Vergeleken met de zintuigen van zelfs de meest simpele levenwezens hebben robots helaas nog een lange weg te gaan.


De sensoren zenden informatie in de vorm van electronische signalen naar de controller. Sensoren geven de robot soms ook informatie over zijn directe omgeving en laat de robot weten wat de exacte positie is van zijn arm en de directe belevingswereld van de robot.
Zicht, geluid, tast en reuk zijn soorten van informatie die wij als mens van onze omgeving krijgen. Robots kunnen worden ontworpen en geprogrammeerd om informatie te verkrijgen die ver buiten het bereik ligt van onze eigen zinruigen.
Een robot zou uitgerust kunnen worden met een nachtkijker, zou in staat kunnen zijn om zelfs de kleinste hoeveelheden radioactiviteit te meten of zou bewegingen kunnen meten die te klein of te snel voor het menselijk ook gaan.


1.6 De bewegingsvrijheid van een robot




We hebben het al eerder gehad over de bewegingsvrijheden van een robotische arm. Op de 2 afbeeldingen hierboven zijn de gewrichtspunten van zowel een menselijke arm als ook die van de eerder gebruikte robotische arm te zien.

In de afbeelding van de menselijke arm is te zien dat de mens 7 draaipunten heeft, tegenover de hier afgebeelde robot die er maar 6 heeft.
In de volgende tabel is te zien hoe je de 7 draaipunten van de menselijke arm zelf kunt ervaren en kun je aan de hand van de kleurcoderingen de bewegingen terugvinden in de afbeelding van de menselijke hand. De kleurcoderingen komen ook overeen met de gebruikte kleuren in de afbeelding van de robot arm, op een na. Kun jij zien welke ?






Schouder pitch:

Wijs met je gehele arm naar het scherm en beweeg nu alleen je schouders op en neer. Deze beweging wordt de pitch van je schouders genoemd.







Arm:

Wijs met je gehele arm naar het scherm en beweeg nu je hele arm van links naar rechts.







Schouder rol:

Wijs met je gehele arm naar het scherm en rol je arm nu van je schouder alsof je een gloeilamp aan het inzetten bent. Geen polsen gebruiken!







Elleboog pitch:

Wijs met je gehele hand naar het scherm en beweeg nu alleen je elleboog. Een elleboog kan alleen maar op en neer bewegen. Dus in tegenstelling tot je schouder heeft je elleboog maar 1 niveau van bewegingsvrijheid.







Pol pitch:

Wijs met je gehele hand naar het scherm en beweeg nu zonder gebruik te maken van je schouder of je elleboog, je pols op en neer.







Pols draai:

Wijs met je gehele hand naar het scherm en beweeg nu zonder gebruik te maken van je schouder of je elleboog, je pols van links naar rechts.







Pols rol:

Wijs met je gehele hand naar het scherm en beweeg nu zonder gebruik te maken van je schouder of je elleboog, je polsen in het rond alsof je een deurknop omdraait.







1   2   3   4   5   6   7


De database wordt beschermd door het auteursrecht ©opleid.info 2017
stuur bericht

    Hoofdpagina